簡介
RT系列GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)能提供高性價比的測量性能。RT2000內(nèi)部采用低成本的GPS,可以選擇單/雙天線,100/250Hz輸出。RT3000內(nèi)部集成高精度的GPS,可以選擇單/雙天線,100Hz輸出。RT4000在硬件上與RT3000相同,為250Hz輸出。
由于多路經(jīng),衛(wèi)星參數(shù)等因素的影響,單純的GPS輸出數(shù)據(jù)會發(fā)生跳動,RT通過慣性傳感器陀螺儀和加速度計來計算位置速度、方位姿態(tài)等測量數(shù)據(jù),依靠傳感器本身,沒有跳動。外接的GPS用于消除慣性器件漂移而帶來的穩(wěn)定性誤差。
即使GPS信號丟失,RT仍然能通過內(nèi)部的慣性傳感器來繼續(xù)輸出數(shù)據(jù)??梢酝ㄟ^輪速計等裝置,校正位置漂移,在2分鐘正常行駛的條件下,位置誤差不會大于5米。
RT不僅能提高位置和速度性能指標(biāo),同時也能增強航向和姿態(tài)性能指標(biāo),而三軸的角度數(shù)據(jù)精度對于校正機載/車載攝相機或者激光雷達誤差來說非常重要。
選用雙天線設(shè)計的RT產(chǎn)品,提高了航向精度,使用雙天線解決方案,在低動態(tài)條件下,能得到更高的航向精度和穩(wěn)定性,比如飛機在平飛的條件下。在長航線飛行時,能輸出恒穩(wěn)定的航向精度,在該條件下,單純使用慣性會降低航向精度。
RT系列產(chǎn)品通過RS232,Ethernet,CAN接口來輸出數(shù)據(jù)。對于需要模擬量接口的客戶來說,可以選用RT-ANA產(chǎn)品,RT-ANA讀取CAN總線上的數(shù)據(jù),采用16位精度的DAC輸出,可以16個通道實時高精度輸出,模擬兩輸出電壓為±10V。
RT系列產(chǎn)品內(nèi)部包含3個軍工級角度率陀螺儀,3個伺服軍工級加速度計,一體化設(shè)計,內(nèi)部集成了低成本GPS(RT2000),高精度的GPS(RT3000/4000)。
配置軟件可輕易的改變安裝角,移動測量點至虛擬位置,選用GPS類型等。24階卡爾曼濾波,自動校正天線、安裝位置等引起的誤差,安裝起來非常簡單,不像其它公司的慣導(dǎo),需要精確的對準(zhǔn)和對安裝位置誤差要求很高。
內(nèi)部集成了2GB的存儲卡,可單獨運行。對于事后處理,數(shù)據(jù)可以導(dǎo)出為ascii 文本格式,方便其它軟件加載。產(chǎn)品的數(shù)據(jù)輸出延時時間非常小,可以不用等待GPS的測量數(shù)據(jù),在0.5s的GPS輸入信號延時的情況下,RT產(chǎn)品仍然能夠校正它。
內(nèi)部的ADC轉(zhuǎn)換,20bit分辨率,加速度測量的分辨率是0.12mm/s²(12 μg)。ADC轉(zhuǎn)換模擬量輸入,采用圓錐/劃船(coning/sculling)運動補償算法來避免信號的混淆。
內(nèi)部的處理包括捷聯(lián)算法(采用WGS-84地球坐標(biāo)),卡爾曼濾波和飛行中校準(zhǔn)等算法。內(nèi)部的英特爾奔騰級處理器運行QNX實時操作系統(tǒng),保證了數(shù)據(jù)的穩(wěn)定、可靠和實時性。單天線 vs 雙天線
RT產(chǎn)品內(nèi)部的高級算法可以使路面車輛客戶通過單天線來滿足絕大部分的應(yīng)用需求。航向鎖定和高級側(cè)滑角特性可以使其在靜止和低動態(tài)環(huán)境下維持精確的航向值。機載或者船載之類的低動態(tài)應(yīng)用場合可以使用雙天線系統(tǒng)來維持高精度的航向值。
在單天線和雙天線的數(shù)據(jù)手冊中,某些條件下,二者的航向精度是相同的。然而,雙天線產(chǎn)品可以在各種條件下提供穩(wěn)定的航向值,而單天線產(chǎn)品在機載/船載/低動態(tài)車載條件下,航向精度會有所下降。
雙天線的航向精度
在理想的情況下,空闊環(huán)境,雙天線系統(tǒng),天線的基線長度,每增加1m,可以得到0.3degree(1σ)的精度。建議基線長度是2m,在靜止的條件下,可以得到0.15degree的航向精度。在動態(tài)條件下,航向精度可以得到提高,因為此時的多路經(jīng)誤差處于變化之中,算法可以把該誤差給濾掉。
基線的長度可以大于2m,但是需要特殊的校準(zhǔn)過程。在5m的基線長度下,可以達到0.05degree的航向精度。天線安裝誤差可能會影響更高的航向精度。
數(shù)據(jù)手冊中給出的航向精度比0.15degree要高,在動態(tài)環(huán)境下,或者用于陸地車輛,實際的航向精度要比通過雙天線所能獲得的值要好。在靜止時,空闊的環(huán)境下,2m的基線長度只能得到0.15degree(RMS)的航向精度。RT2000 / RT3000 / RT4000 GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng) | ||||
單天線,100Hz輸出 | RT2500 | RT2002 | RT2004 | |
單天線,250Hz輸出 | RT2500-250 | RT2002-250 | RT2004-250 | |
雙天線,100Hz輸出 | RT2502 | |||
雙天線,250Hz輸出 | RT2502-250 | |||
GNSS類型 | L1 | L1 | L1/L2 | GG-L1 |
位置精度 | 3.0m CEP SPS 2.0m CEP SBAS |
3.0m CEP SPS 2.0m CEP SBAS |
1.5m CEP SPS 0.6m CEP SBAS 0.4m CEP DGPS 50cm CEP 15cm CEP XP 10cm CEP HP 20cm 1σ L1 2cm 1σ L1/L2 |
1.8m CEP SPS 0.6m CEP SBAS 0.4m CEP DGPS 50cm CEP 20cm 1σ L1 2cm 1σ GG-L1 |
速度精度 | 0.2 km/h RMS | 0.2 km/h RMS | 0.1 km/h RMS | 0.1 km/h RMS |
俯仰/橫滾 | 0.15° 1σ | 0.15° 1σ | 0.05° 1σ | 0.05° 1σ |
航向 | 0.3° 1σ | 0.2° 1σ | 0.1° 1σ | 0.1° 1σ |
跟蹤角 (at 50km/h) | 0.25° 1σ | 0.25° 1σ | 0.1° 1σ | 0.1° 1σ |
側(cè)滑角 (at 50km/h) | 0.4° 1σ | 0.4° 1σ | 0.2° 1σ | 0.2° 1σ |
橫向速度 | 0.5% 1σ | 0.4% 1σ | 0.2% 1σ | 0.2% 1σ |
單天線,100Hz輸出 | RT3002 | RT3020 | RT3100 | RT3200 | RT3040 | RT3050 |
單天線,250Hz輸出 | RT4002 | RT4020 | RT4100 | RT4200 | RT4040 | RT4050 |
雙天線,100Hz輸出 | RT3003 | RT3022 | RT3102 | RT3202 | RT3042 | RT3052 |
雙天線,250Hz輸出 | RT4003 | RT4022 | RT4102 | RT4202 | RT4042 | RT4052 |
GNSS類型 | L1/L2 | L1 | L1 | L1 | L1/L2 | L1 |
位置精度 | 1.5m CEP SPS 0.6m CEP SBAS 0.4m CEP DGPS 50cm CEP 15cm CEP XP 10cm CEP HP 20cm 1σ L1 2cm 1σ L1/L2 |
1.8m CEP SPS 0.6m CEP SBAS 0.4m CEP DGPS 50cm CEP 20cm 1σ L1 |
1.8m CEP SPS 0.6m CEP SBAS 0.4m CEP DGPS |
3.0m CEP SPS 1.4m CEP SBAS 1.0mCEP DGPS |
1.5m CEP SPS 0.6m SBAS 0.4m CEP DGPS 50cm CEP 15cm CEP XP 10cm CEP HP |
1.8m CEP SPS 0.6m CEP SBAS 0.4m CEP DGPS 50cm CEP |
速度精度 | 0.05 km/h RMS | 0.08 km/h RMS | 0.1 km/h RMS | 0.2 km/h RMS | 0.07 km/h RMS | 0.08 km/h RMS |
俯仰/橫滾 | 0.03° 1σ | 0.04° 1σ | 0.05° 1σ | 0.1° 1σ | 0.03° 1σ | 0.04° 1σ |
航向 | 0.1° 1σ | 0.1° 1σ | 0.1° 1σ | 0.2° 1σ | 0.1° 1σ | 0.1° 1σ |
跟蹤角 (at 50km/h) | 0.07° 1σ | 0.1° 1σ | 0.15° 1σ | 0.2° 1σ | 0.08° 1σ | 0.1° 1σ |
側(cè)滑角 (at 50km/h) | 0.15° 1σ | 0.15° 1σ | 0.2° 1σ | 0.3° 1σ | 0.15° 1σ | 0.15° 1σ |
橫向速度 | 0.2% 1σ | 0.2% 1σ | 0.2% 1σ | 0.3% 1σ | 0.2% 1σ | 0.2% 1σ |